Roboter "Kalev"

Christian Kruse - HAW Hamburg
Hans-Gunter Lock - Hochschule für Musik und Theater Hamburg

Kalev: Heldengestalt aus dem estnischen Nationalepos Kalevipoeg

1. Hardware

1.1 Mechanischer Aufbau

Ballkäfig aus gefederten Lego-Elementen
Klappmechanismus via Servo über Zahnradmechanismus
Zahnräder rasten aus bei Blockierung, durch Anschläge justiert sich Mechanismus wieder zurück

1.2 Sensoren

drei passive IR-Ballsensoren, vordere dreifach ausgeführt
drei aktive Sharp Abstandssensoren (vorn, links, rechts)
drei IR-Torsensoren (vorn, links, rechts)

1.3 Chassis

aus Legoelementen, mit Kabelbindern sind alle in Probeläufen sich lösende Einzelteile fixiert worden.

1.4 Elektronische Steuereinheit

Aksen Board Kleincomputer

2. Software:

Endlosschleifen-basierte Programmierung in C++ mit unterschiedlichen Funktionsaufrufen für unterschiedliche Aufgabenstellungen:
cruise bewirkt das Ausweichen an der Bande, wenn ohne Ball gefahren wird
Balldetektion bewirkt das Auffinden des Balles durch die Ballsensoren
Drehung zum Tor stets rechts herum, bei Blockade (z.B. an Bande) wird nach einiger Zeit nach links gedreht
Regelwerk erwirkt die Freigabe des Balles für eine Sekunde im Abstand ca. 10cm gemäß der Spielregeln
Torfahrt nach Drehung zum Tor fährt der Roboter drei Sekunden mit geschlossenem Ballkorb in Richtung Tor, unter Berücksichtigung von Kurskorrekturen
Tor schießen nach Torfahrt fährt der Roboter mit offenem Ballkorb ein Stück rückwärts um wieder vorwärts zu fahren, wodurch der Ball ins Tor gestoßen wird

3. Vor- und Nachteile

Wendigkeit, Schnelligkeit
Ballkorb, daruch auch geringe Eigentorwahrscheinlichkeit
Roboter findet den Ball zielsicher

fehlende Schießeinrichtung
wenige Sensoren
keine Bumper für Kollisionsmeldungen
zeitweilige Unsicherheit bei der Torerkennung