Projekt 6beiner

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Dieser Roboter entstand während eines Wahlpflichpraktikums "Mobile Roboter" an der Fachhochschule Hamburg. Die eigentliche Aufgabenstellung dieses Praktikums hat allerdings nichts mit diesem Roboter zu tun (Siehe Dropssammler). Er ist nebenher entstanden.

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Dieser Roboter läuft solange geradeaus, bis er mit seinen "Fühlern" auf ein Hindernis stößt. Dann geht er ein paar Schritte zurück, dreht sich ein Stück und geht weiter seines Weges.

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Den RCX trägt er "im Bauch" mit sich umher. Da der RCX leider nur
3 Eingänge hat, mußten wir die beiden Taster des "Fühlers" auf einen gemeinsamen Eingang (Eingang 2) legen. Deshalb können wir leider nicht unterscheiden, ob wir links oder rechts gegen ein Hinderniss gestoßen sind. Deshalb dreht der Kleine sich immer rechtsrum weg.

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Das Problem das sich beim Aufbau eines solchen 6beiners ergibt, ist die beiden Beinpaare so zu synchronisieren, daß immer drei Beine auf dem Boden sind.
Das haben wir gelöst, indem wir zwei Taster im Inneren des Roboters eingebaut haben, die bei der Stellung betätigt werden, bei der alle drei Beine dieser Seite auf dem Boden sind. Geht der Roboter jetzt, wartet das Beinpaar dessen Taster zuerst ausgelöst hat auf das Auslösen des Tasters der anderen Seite. So wird der nächste Schritt erst dann ausgeführt, wenn beide Seiten ihre Grundstellung erreicht haben.
Hierbei ist zu beachten, daß bei Grundstellung (die Taster lösen aus) die eine Seite zwei Beine nach vorne und die andere Seite nur ein Bein nach vorne hat, damit bei jedem Schritt drei Beine (und nicht 2 oder 4 Beine im Wechsel) am Boden sind.