Projekt 6beiner

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Anfang diesen Jahres trat die hamburger Künstlergruppe f18 an unseren Professor Kai von Luck heran, mit der Bitte um Unterstützung bei einem laufende Projekt. Dieses Projekt war das erste bei dem die Künstlergruppe autonome Roboter bauen wollte. Hilfe erhofften sie sich bei der Programmierung der Roboter. Dieser Aufgabe nahmen wir uns in den Semesterferien an.
Die Künstler von f18 haben unter anderem schon mehrere Objekte für den australischen Künstler Stelarc hergestellt. So zum Beispiel der "Movatar" und die 6beinige Gehmaschiene von "Exoskeleton". Die Gruppe wird gebildet aus Gwendolin Taube, Stefan Doepner, Jan Cummerow, Lars Vaupel und Tom Diekmann.

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Dieses Projekt wurde von der Kulturabteilung (dem Kulturprozent) der schweizer MIGROS in Auftrag gegeben. Die MIGROS ist eine Genossenschaft, die einen Prozent ihres Umsatzes für Kulturprojekte ausgibt. In diesem Rahmen findet alle zwei Jahr eine Veranstaltung namens playground statt. Bei dieser Veranstaltung werden die neusten Computer- und Spielkonsolenspiele vorgestellt, Diskusionsforen angeboten, Computerkunst gezeigt und einiges mehr.
f18 sollte drei Roboter bauen die sich autonom in einem Park bewegen können und auf ihre Umgebung (besonders auf Zuschauer) reagieren und mit ihr interagieren sollten.
Auf dem Foto sieht man Dominik Landwehr (verantwortlich für Science & Future : Media & Experiments beim MIGROS Kulturprozent und mitverantwortlich für die playground Veranstaltung) mit einem der fertigen Roboter im Park des GDI (im Hintergrund) in Rüschlikon (nähe Zürich, Schweiz).

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Der Park in dem die Roboter fahren sollten hat ungefähr die Größe eines Fußballplatzes.
Auf diesem Foto kann man die Größe abschätzen. Außerdem erkennt man auf diesem Foto die SSE (Stationäre Server Einheit) und das grobauflösende Display das zu diesem Projekt gehörte. Die SSE bereitet Bilder für das Display auf, die unter anderem von einem der Roboter (4 Cameras mit Funkstrecke) kommen.

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Um bei den Robotern das gewünschte Verhalten zu realisieren, war einiges an Sensorik notwendig.
An Bord hatten die Roboter einen (Differenz fähigen) GPS Empfänger (Garmin G12), einen GPS Differenzempfänger (vielen Dank an dieser Stelle an das Bundesamt für Landestopologie in Bern (Schweiz), das uns 3 dieser Empfänger und den dazugehörigen Dienst unbürokratisch und kostenlos für die gesamte Zeit zur Verfügung gestellt haben !), einen digitalen Kompass (V2X), Bumper rundherum, Rad Umdrehungssensoren (Shaft Encoder aus f18 Fertigung) und einen Ultraschallsensor (Polaroid) der auf einem 180° Servo angebracht war.
Auf dem Foto kann man das eingesetzte 6.270 board sehen und die Aluminium Box die die f18 Logik enthält (f18-control mit Atmel Controller). Diese beiden boards kommunizierten über die serielle Schnittstelle, für die erst ein (internes) Protokol vereinbart und implementiert werden mußte. Das war nötig, weil die einzige Sensorik, die direkt am 6.270 board angeschlossen war die Taster von den Bumpern waren. Die (naja, nennen wir es mal so) Intelligenz fand auf dem 6.270 board statt. Deshalb mußten wir die Sensordaten erst über die serielle Schnittstelle von dem Atmel board einlesen.

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Hier ist "der Runde" Roboter neben der SSE zu sehen. Der pilzförmige Aufsatz auf der SSE läßt sich pneumatisch heben und senken. Unter diesem "Deckel" steht der Rechner der das Diplay steuert.

Im Hintergrund sieht man eine Aussichtsplattform, von der man auf den Zürichsee hinab sehen kann.