Auf dieser Seite gibts die eigentlichen Infos. Unter den einzelnen Unterpunkten verteilt findet Ihr dass, was den Robot ausmacht.
PLATTFORM
Zum Einsatz kam die Omnidrive Plattform von KTB Mechantronics.
SOCCER PLATTFORM OMNIDRIVE 210 F. 190444 (Conrad Electronic)
Die Steuerung wurde vom AKSEN-Board gewährleistet. Dies ist eine Eigententwicklung der FH-Brandenburg.
BUMPER(EIGENKONSTRUKTION)
Das Bumperkonzept ist recht schnell erklärt. In einem Schaumstoffmantel eingenäht
befindet sich ein Kontaktdraht. Außen auf den "Lippen" des Schaumstoffmantels wurde
ein zweiter, in Wellen gebogener, Draht mit Garn befestigt. Durch die Schaumstoffeigenschaften
gibt diese unter einer gewissen Menge Druck nach und ermöglicht einen Kontakt des außen- mit
dem innenliegenden Draht. Die beiden Drähte wurden mit einem Digital Eingang des AKSEN-Boards
verkabelt und triggern so ein Signal sobald sie sich berühren. Je nach Verbindungssteife des
Schaumstoffes ließen sich hier unterschiedlich früh bzw. spät reagierende Bumper konstruieren.
Zur Ballerkennung kamen mehrere Sensoren zum Einsatz, diese wurden auf den folgenden
Positionen verteilt:
| Anzahl | Position | Beschreibung |
|---|---|---|
| 2 | 0° | Erkennung des sich vor dem Robot befindenen Balls, sowie auf den Boden gerichtet in etwa über dem Ball zur erkennung des "Habe Ball"-Zustands. |
| 5 | 30° und 330° | Front-Rechts und Front-Links |
| 180° | Hinterer Sensor für Erkennung hinten (Bully-Situation) | |
| 120° und 210° | Hinten-Rechts und Hinten-Links |
DISTANZSENSORIK
Die Distanzsensoren sind am AKSEN-Halterungsturm in einer Art Gürtel an den Gradzahlen
330,30,90 und 270 Grad angebracht. Diese dienen zur Unterstüzung bei Entscheidungen in welche
Richtung gedreht bzw. um den Ball herum bewegt werden soll. Je nachdem wo mehr Platz ist.
Weiterhin dienten sie in einer frühen Entwicklungsphase der früherkennung von Hindernissen,
diese Funktionalität wurde aber, zwecks agressiveren Fahrstils, auf die Bumper verlagert.
Drei Sensoren. In einem Gehäuse auf die Gradzahlen 0°, 30° und 330° ausgerichtet. Zwecks Torerkennung. Mögliche Verbesserungen wäre gewesen einen weiteren Sensor auf den noch freien Anschluss am AKSEN-Board anzubringen und diesen auf 180° auszurichten. Mit diesem wäre es möglich gewesen das eigene Tor zu erkennen und zu eine ungefähre Position auf dem Spielfeld auszumachen. Siehe Bot Mad-Max für Details.
KICKER
Der Kicker besteht aus einem LEGO-Servo der zwei über eine Kette verbundene Zahnräder in Bewegung
setzt. Die Problematik bestand darin, das durch die nicht nachgebende Eigenschaft der Kette diese
bei Schüssen gegen ein Hinderniss öfters übergesprungen bzw. gerissen ist. Um diesem Umstand abhilfe
zu schaffen wurde hinter eine Stange des Kicker-Tellers ein Miniaturschalter gesetzt. Dieser Schalter
wurde durch den erhöhten Druck der bei der Rückstellung der Zahnräder auf einen zu niedrigeren Wert
betätigt und löste eine Funktion aus die den Servo so lange nachstellt bis der Druck beseitigt war.