Wir wollten vieles besser machen...
Nach dem Robert und Stefan im Sommer 2005 die
Abschlussveranstaltung des vorigen Semesters besucht hatten, war die Euphorie
groß:
Der eigene Roboter sollte:
- leichter sein
- stabiler sein und nicht beim ersten Kontakt
mit dem anderen Robots auseinander fallen
- sich schnell bewegen können
- bessere Radaufhängung hinten
(Tischtennisbälle oder bestimmte Räder reiben zu stark)
- nicht so leicht umkippen (bessere
Gewichtsverlagerung
- Verklemmungen erkennen und lösen können
(auch mit anderen Robotern)
- Verbesserter Schuss- und Greifmechanismus
- Wir wollten nicht mit leerem Batterien am
Abschlussturnier dastehen
Dabei kam am Ende rückblickend folgendes
heraus:
1.) Da alle Roboter die gleiche Anzahl
Batterien und die gleichen Typen Motoren verwendet, haben alle Roboter bereits
ein relativ hohes Minimalgewicht. Da wir uns für einen Abschussmechanismus
entschieden haben, der einen weiteren Motor benötigt, konnten wir nicht zu den
leichtesten Robotern gehören. Da wir sehr viel Wert auf Stabilität gelegt
haben (siehe 2.), haben wir zusätzlich noch einen hohen Bedarf an Legosteinen,
was das Gewicht zusätzlich erhöht hat. Fazit: Ziel nicht erreicht.
2.) Wir haben mit stabilen Legokonstruktionen
und etlichen Kabelbindern den Roboter so stabil gebaut, dass er während des
Abschlussturniers weder Teile verloren hat, noch vom Schiedsrichter beschädigt
wurde. Wir sind nur nicht auf die Idee gekommen, dass ein gegnerischer Roboter
uns das Batteriefach öffnen kann. Zum Glück war die Halbzeit fast zu Ende und
das Batteriepack fiel nicht auf die Spielfläche. Fazit: Perfekte
Stabilität scheint es nicht zu geben, aber Ziel wurde erreicht, wir hatten
sicherlich mit den stabilsten Roboter.
3.) Aufgrund des hohen Gewichts und der
Batteriepacks, die hinter und nicht auf der Achse gelagert sind (wegen des
Platzbedarfs des Servos für den Abschussmechanismus), ist Macker relativ
langsam. Fazit: Ziel leider nicht erreicht
4.) Bereits nach der ersten Woche haben wir aus
einem Eisenwarengeschäft ein uns geeignet erscheinendes Rad gekauft. Die
Reibung ist wie erwartet geringer, da wir aber eh nicht so schnell waren, war
der Zugewinn nicht so stark spürbar. Fazit: Lohnt erst bei schnellen
Robotern
5.) Schwere Teile haben wir im unteren Bereich
des Roboters gelagert, nie drohte Macker auch nur annähernd zu kippen während
der Tests oder des Wettkampfes. Fazit: Ziel vollständig erreicht
6.) Im Gegensatz zu anderen Gruppen haben wir
dies nicht versucht über einen Überschuss an Sensoren zu realisieren, sondern
haben mit Hilfe eines Softwaretricks das Problem gelöst (Idee: Wenn über 2s
immer der Gleiche Befehl kam, fahre Rückwärts und drehe von näherer Wand weg).
Fazit: Frei nach dem KISS-Prinzip, Ziel erreicht und das mit
einfachsten und sichersten Mitteln (und vor allem ohne Löten zu müssen :-) )
7.) Wir sind immer noch der Meinung, dass unsere Idee des ersten
Mechanismus prinzipiell ideal ist, wäre das nicht das Problem des
Energieverbrauchs. Vielleicht schafft es ja in den nächsten Semestern eine
andere Gruppe auch das noch in den Griff zu bekommen. Unser nun am Ende
implementierte Schussmechanismus war zu schwach, die Greiftechnik aber sehr
gut und erfolgreich. Fazit: Hätten wir noch härter schießen können,
wäre das schon eine sehr guten Lösung gewesen.
8.) Eine rein organisatorische Frage, vielleicht auch eine Frage der
Ernsthaftigkeit, mit der man an die Sache rangeht. Fakt ist, wir hatten volle
Batterien und brauchten auch in der Pause zwischen den Spielen nicht mehr Code
zu übertragen. Fazit: In der Theorie die am einfachsten zu realisierende
Anforderung, aber für einige Teams galt auch hier...."Grau ist alle Theorie"
| 
