Das Grundgerüst steht. Die Montage ist soweit fertig. Probleme ergaben sich hauptsächlich bei der Umsetzung unseres ausgeklügelten Schussmechanismus. Der Aufbau ist solide und angriffsicher :-)

Die Akkus sind im hinteren Teil angebracht, um das benötigte Gegengewicht aufzubieten. Das Aksenboard ist noch nicht richtig integriert und es fehlt noch ein Tragegriff. Der Abschussmechanismus sollte noch etwas verbessert werden, aber die Ideen fehlen noch.

Das erste Re-Design stand an.

Aber der Umbau kann sich sehen lassen. Kaum noch Ecken am Gehäuse. Es fehlen nach wie vor noch die Bumper, dafür hat der Torsensor seinen Platz gefunden. Die Räder wurden gewechselt und die Achse verstärkt.

Die Schussvorrichtung wurde entfernt. Wie sich aus den ersten Test ergab, schlug der Servo-Motor extrem beim Stromverbrauch zu. Also geht's jetzt mit der Sparversion zur Sache. Einen Ballkäfig aus dickem Kabelbinder. Vorteil hierbei ist die elastische Form, die Frontalaufprälle abbremst :-)

Mittlerweile haben wir auch einen Tragegriff angebaut, der sonstige Obere Teil bedarf aber sicher noch einiger Anpassungen.

Des weiteren finden Überlegungen statt, dem Robbie den Rundumblick zu schenken - oder wo war der Ball noch mal?

Nun kommt es drauf an: "Findet der Robbie das Tor"

Weitere Verbesserungen standen an

Wir haben uns zwar gegen den Rundumblick entschieden (weniger ist manchmal mehr), da hier zusätzliche Lötarbeiten anfallen würden und wir von anderen Teams auch gehört haben, dass die nicht besonders gute Erfahrungen damit gemacht habe. Dafür wurde der Abschussmechanismus weiter verbessert. Neben dem Greifen des Balls mit dem Kabelbinder, kann der Kabelbinder jetzt in 2 Ebenen angehoben werden. In der mittleren Stufe kann der Ball gerade so unter den Kabelbinder rollen und so zeitnah gegriffen werden ohne dass unser Abschussmechanismus den Ball trifft. Jener schießt dann den Ball (leider mit relativ wenig Kraft), wenn der Kabelbinder ganz angehoben ist.

Außerdem wurde die Stabilität der Sensoren weiter verbessert, um ungeahnten Überraschungen vorzubeugen. Das Design wurde besonders an den Seiten noch etwas runder gestaltet, so dass mechanische Verklemmungen etwas seltener wurden.

Die Programmierung

Unser Programm arbeitet ohne extra Threads. Das gesamte Design basiert auf dem Subsumption-Konzept. Da wir nur mit minimaler Sensoren-Anzahl arbeiten, ist die Programmierung da relativ einfach gehalten. Das spannendste ist sicherlich der Timer, der Verklemmungen erkannt:

Wir speichern den zuletzt an die Motoren gegeben Befehl, und vergleichen ihn mit dem Kommenden. Ist dieser Vergleich 2s lang 'true', fährt Macker rückwärts und dreht in die Richtung der weiter entfernteren Wand. Das Besondere an dieser Lösung im Vergleich zu anderen Robotern ist, dass wir unabhängig sind von der Höhe und Funktion irgendwelcher Sensoren, um die Verklemmung zu lösen.

Des Weiteren galt während der Programmierung natürlich unsere Aufmerksamkeit besonders unserem Abschussmechanismus, genau der präzisen Ansteuerung des Servos. Aber auch hier war es mehr ein try-and-error Verfahren, was zur Anwendung kam. Je mehr Tests wir durchgeführt haben, je genauer konnten wir den Servo-Motor einstellen, um optimale Ergebnisse zu erhalten.