Ballsensoren
Der Ball wird durch eine Leiste mit 4 Infrarotsensoren erkannt. Die Werte werden wieder über den analogen Port eingelesen. Wenn ein gewisser Wert erreicht ist, liegt der Ball direkt vor dem Roboter. Der Roboter fährt dann 10 Millisekunden geradeaus und prüft nochmals ob der Ball noch zu sehen ist. Ein weiterer Sensor ist über dem Fangkorb angebracht. Wenn der Ball direkt vor ihm liegt, wird der Ballkorb runtergelassen.Über ein Controll-Board wird die Infrarotleiste nach vorne hin speziell auf den Ball ausgesteuert.
