Beacon-Erkennung
Der Beacon-Sender am Tor sendet ein 40 kHz-Signal mit einer 100Hz- oder 125Hz-Modulation. Die Sensoren auf dem Roboter erkennen die steigenden Flanken des Signals. Drei Sensoren zählen die Flanken. Jeder Zahlenwert über fünf gilt als 'habe Tor gesehen'. In diesem Fall dreht sich der Roboter in Richtung des entdeckten Signals.
Die Sensoren sind mit Hilfe von schwarz angemalten Pressholz gegen störende Signale geschützt. Daraus ergibt sich eine Fokusierung auf bestimmte Richtungen wie vorne links, vorne rechts und geradeaus