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Mobile Roboter mit Omnidirektionalen Antrieb WS2006/2007 |
Die Komponenten aus die der Roboter besteht und womit er fühlt
Der Roboter kann mit hilfe von Sensoren(Ballsensor), Torsensor, Infrarot-Reflexionssensor(Sharp-Sensor)...
Ballsensoren, Torsensoren, Sharpsensor
... und Bumper(Kontaktschalter) erkennen, was in der unmittelbaren näheren Umgebung an Hindernisse oder Ziele sind,
Motoren dienen der Lenkung und Bewegung von X0 nach X1.
Beim Aksen-Board handelt es sich um das Steuergerät für den Roboter, hier kommen die Daten der Sensor zusammen
und hier wird aus der Qualität der Daten eine Entscheidung ausgewählt.
Omnidirektionale Plattform
ist hier eine besondere Art der Anordnung von drei Aktoren (Motoren). Welche mit einer speziellen Radkonstruktion ausgerüstet ist, den
Omniwheels wodurch der Roboter in der Lage ist, in jede beliebige Richtung zu fahren. Desweiteren ist der Roboter noch zusätzlich mit einem weiterem Aktor bestückt, welcher dazu dient den Ball von sich weg zu schießen (Ballschußvorrichtung) und viele Legosteine.
Ballkicker
Und damit der Roboter für den Omnidirektionalen Antrieb mehr Leistung auf die Motoren geben kann, wurde eine Platine entwickelt, die ein H-Brücke beinhaltet. [Bachelor Arbeit von Oliver Dreschke]
Herzstück des Roboters ist das AKSEN-Board welches folgende Merkmale besitzt: o 15 analoge Eingänge (Sensoren Infrarot, Abstand, etc.) o 16 digitale Ein-/Ausgänge (frei konfigurierbar als Ein-/ oder Ausgang) o 4 Motortreiber (in Drehzahl und Richtung variierbar) o 4 schaltbare Leistungstreiber (z.B. Infrarotsender, Lämpchen, LED) o 3 Servo-Ausgänge (durch Software erweiterbar) o 1 Infrarotausgang mit Leistungstreiber o 3 Encoder-Eingänge zum Erfassen von Drehzahlen (z.B. Odometrie) o vierfach-DIP-Schalter o V.24-Schnittstelle o zweizeiliges LCD o 64 KB Flash, 8 KB Flash o CAN-Interface 1 Mbit (optional) o Bluetooth-Verbindung zum PC (optional) o Mikroprozessor SAB 80C515A
Aksen-Board
Quellen :
http://ots.fh-brandenburg.de
http://ots.fh-brandenburg.de/index.php?module=pagemaster&PAGE_user_op=view_page&PAGE_id=11&MMN_position=21:14:17#io
http://www.keil.com/dd/docs/datashts/infineon/80x515_um.pdf
Mehr geht zwar immer, aber ich wollte mehr dazu nicht schreiben ;-)