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Mobile Roboter mit Omnidirektionalen Antrieb WS2006/2007 |
Subsumption Architektur
Bei der Programmierung des Roboters nutzten wir die Subsumption- Architektur von Rodney Brooks, er entwickelte mitte der achtziger Jahre am MIT (Massachusetts Institute of Technology) diese Art Architektur, mit welcher es möglich ist, verschiedene Verhaltensweisen zu kapseln. Ein Schichtenmodell wird auf dieser Weise entworfen, bei dem über Prioritäten, die Wichtigkeit der Reaktion auf ein Ereignis gekennzeichnet werden kann.
Theoretisch ist die Subsumption-Architektur so aufgebaut, dass die Schicht mit der höchsten Priorität sich oben befindet und somit in der Lage ist, die anderen Schichten zu unterdrücken. Alle Schichten haben unabhängig davon, ob sie gerade die Kontrolle über den Roboter haben, Zugriff auf einen Pool von Sensordaten.
Weitere-Quellen :
Ansätze von Rodney Brooks, Subsumption Architecture
Mehr geht zwar immer, aber ich wollte mehr dazu nicht schreiben ;-)